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带蓝牙的清洁机器人的制作

日期: 2019-05-01 17:36 浏览次数 :

  ,但你必须看到它值得你的时间 - 没有必要重新发明轮子。所以这里是清单:

  在开始焊接之前,您需要观察上图。您可以使用3到6个超声波传感器。如果使用3,则必须将一个放在机器人前面,另外两个放置120度。前面的那个将在物体靠近时检测到物体,另外两个物体将指向机器人的后部。他们两个都会找到距离较近的物体(后面)的距离,所以“ SweeperBot ”可以决定,如果在找到一堵墙之后,它会更多回到它的右侧,或更左侧。那是因为,当然,如果在找到一堵墙之后机器人直接向后移动,它将总是直线前进,并且永远不会清理整个房间。

  如果你想要更多的读数,更多信息,以及机器人检测来自侧面的物体,以及检测其后面的物体,您可以使用所有6种可能的传感器。为避免障碍而可能使用的一种控制方法是潜在字段,它可以充分利用所有这些信息。但是我还没有实现这个。

  还在写关于声纳的内容,另外需要注意的是,使用我将提供的代码如下,你可以只使用一个连接到所有六个它们作为触发引脚,这意味着您将使用相同的命令一起触发所有6个触发引脚。这样您就可以避免使用更多5根线来触发它们。通常,使用此传感器的标准库,您将无法这样做,因为每个传感器都会与另一个传感器有问题。但是,每个传感器都有自己的回波(引脚和接线),因为它们的读数不同,每个传感器都会向Arduin▽•●◆o发送不同的信号。

  HC-SR04声纳的另外两个引脚是正面和正面。这两个与所有其他电子设备相同:指南针,显示屏和蓝牙。指南针将通过I2C(IIC)进行通信,将SDA和SCL连接到Arduino上的SDA和SCL。蓝牙将其发送器引脚和接收器引脚连接到微控制器的数字0和1引脚。注意它们的配置是通过软件完成的,如果你★△◁◁▽▼切换这些引脚,蓝牙将无法与设备配对。显示器还将在与罗盘相同的引脚上连接I2C,因为使用I2C,Arduino可以使用相同★-●=•▽的引脚同时控制多个器件。

  相对于H桥,您必须连接使能A和将B启用到正极引脚(在它旁边,只需使用跳线),否则电机不会运行。然后,将每个电机连接到H桥的正极和负极(带螺钉的侧面引脚),并且用螺钉保留的三个连接器是:接地,它将连接到arduino和所有其他设备,包括电池,正极9V-12V,完全来自电池,5V输出,将提供所有其他不是直流电机的设备。剩余的连接器是两对逻辑信号,用于控制每个电机的方向和功率。

  让超声波传感器彼此之间▷•●以相等的角度固定例如,如果您使用六个,则将第一个放在机器人前面,将其他放置在距离它60度的位置。使用丙烯酸板作为机器人的层,因此更容易安装并使部件就位。拧紧所有层,将电池放在电机上方,但放在电子设备下面。这样你就可以降低它的重心,从而使它更稳▼▼▽●▽●定。

  将所有正极导线和接地针也焊接在一起。我用传感器的所有引脚和另外5个直流电机引脚制作了一个连接器,因此在安装和拆卸时更容易理解。在H桥上方放置一层最后一层并将Arduino放在那里。我在微控制器上方使用了Prototyping Shield,因为它更容易焊接并固定指南针,这是需要特别注意的部分。没有必要将它放在机器人的中心,但它需要远离大的金属部件,如电机和电池。

  可以将直流电机安装在一起。地毯清扫车有许多不同的方式,但有些比其他更好。因为我只有一个扫地机,我的尝试中有点难看。我发现将电机的轴线粘在清扫器的轴线上非常困难,通常在工作几分钟后,它们会断裂,特别是因为没有办法将它们正确对齐。所以我取下了电动机的减速轴,并将一个小齿轮粘在扫地机的轴上。然后我把马达的齿轮放在一起接触,一切★◇▽▼•都像魅力一样。但是,我希望我有一台3D打印机,事情会更简单,也更专业。

  通过控制机器人的项目Windows Phone中的蓝牙改编自互联网上的示例。它改为有四个按钮,每个方向一个。上,下,左,右。每个按钮都会向机器人发送一个字母,分别是U,D,L和R.当机器人收到这些信件时,它会生成以下内容之一:

  机器人处理这些命令的方式可以通过Arduino上的代码进行更改。可以添加更多按钮来转动机器人,或者停止它,甚至可以让它向后移动。这段代码只是一个例子。也可以为其他设备制作类似的程序,例如用于IOSAndroids和。您必须发送机器人的唯一信件是这些字母 - U,D,L或R.

  要将此代码部署到Windows Phone,您需要Visual Studio和开发人员解锁电话。这可以按照此链接上的说明进行。

  机器人处理距离的行为,并用向量X,Y指向所需方向(但是,如果从智能手机收到消息,则步骤2由设备发送的指示代替);

  随着项目的发展,我发现GitHub上可用的超声波传感器标准库与电机的PWM激活相冲突,因为他们都使用相同的计时器。由于这个项目使用5个引脚配置三个直流电机的PWM(这是唯一可能的,因为地毯清扫器只转向一个方向),而传感器更多7个,微控制器必须不断检查收到了阅读,无法使用互联网上提供的资料。

  因此,为避免冲突,只配置了定时器1中断。通过这种中断,Arduino可以检查每个传感器上是否有读数:如果没有,它会为每个传感器增加一个变量,它将用作参数来查找到物体的距离。

  此外,在此中断期间,它会向电机投入全部电量。如果有一定数量的中断超过了PWM_R或PWM_L变量的数量,那么它对该给定电机的效力为零。

  在主循环期间,机器人继续搜索障碍和计算路线以避免它们或改变它的路径。如果开发人员想要配置潜在字段控制方法,或者更改机器人的行为,他只需要使用更好的obst()函数。该程序的其他部分是必要的,不需要更改。当机器人通过蓝牙接收消息时,它会停止避开障碍物,只是听取用户输入。

  从代码的所有部分开始,所有部分都是非常基本的,唯一的一个这里要注意的有趣功能是读数()。在其中,机器人获取数字罗盘上当前位置的值X,Y和Z.那么,如何将读数转化为让机器人知道它看哪个方向的东西?

  然后检查是否机器人在正确的平面上。这可以通过查看Z(垂直轴)是否具有某个小范围之间的值来实现

  现在是时候将X和Y值标准化为[ - 之间的空间 - 1,1],以便从这些值计算sin()和cos()。

  我们现在使vectorOBJ [n]成为一个双向向量,指向计划中的位置,我们想要机器人去。因此,要找到两个向量之间的误差,我们必须在它们之间产生交叉积。结果值是另一个向量,但与两者垂直,向上或向下,取决于其符号。

  焊接后,安装机器人并将代码部署到Arduino和手机,您仍然需要配置其许多属性。例如,代码上的正PWM值可能会转动轮子使机器人向后移动,而不是向前移动。也许正面将一个电机转向一侧而另一个转向另一侧。在这种情况下,只需切换电机端子上的电线,这很好。

  也许您必须更改变量read而不是X和Y,也许您的指南针计划将使用X和Z,或Y和Z.取决于您如何放置和配置数字指南针。也许名为0(零)的传感器不会在机器人前面,你必须以不同方式连接或配置它们。

  毕竟,你可能已经完○▲-•■□成了你的机器人。您可以根据需要更改其行为,但我可以保证它将起作用,或者至少代码将会起作用。机器人◆■将正确读取指南针,将计算他前进的位置,他想要去的方向,为每个电机提供多少功率,以及看每个传感器的障碍物有多远。剩下大量的ROM内存,所以你可以按照自己的意愿实现不同的策略。

  再次,正如我在之前的Instructable(链接)中所写,这是关于带蓝牙和红外遥控的闹钟,我还有其他一些我想和你们分享的项目。如果有人喜欢这个,请在这里发表评论并关注我,因为我可能会再写一篇关于我为Windows Phone(或任何其他平台)制作的带有数字指南针,加速度计和蓝牙的智能手表(再次 - “ 蓝牙“ )一切都更好。抱歉英文不好。

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  NCP151 LDO稳压器 300 mA / 300 mA 双输出 高PSRR

  是一款双线 V输入电压提供两个独立的300 mA输出电流。该器件提供0.8 V至3.6 V的宽输出电压范围。为了优化电池供电的便携式应用的性能,NCP151采用动态静态电流调整,可在空载时实现极低的IQ消耗。 特性 优势 工作输入电压范围1.7 V至5.5 V 许多应用的宽电压范围 固定电压选项:0.8 V至3.6 V 宽输出电压范围为许多用例提供了灵活性 低静态电流典型值。 100 uA 无负载时降低功耗 高PSRR:Typ。 @ 1电压@ OUT1,OUT2 适用于为噪声敏感的模拟和射频设备供电 快速&慢速放电功能 帮助满足系统要求 快速和慢速摆率 允许最佳功率排序和加电 应用 终端产品 掌上电脑,手机,GPS,智能手机 无线手机,无线局域网设备,蓝牙®,Zigbee® 比特币矿工 便携式医疗设备 其他电池供电设备 比特币最小化服务器 PDA 智能手机 监控摄像头 电路图、引脚图和封装图...

  BCM43752实现两个带蓝牙5的802.11ax流在移动设备(如智能手机和平板电脑)上实现高达1.2 Gb / s的Wi-Fi速度。 功能 支持两个802.11ax流 蓝牙5包括低能量远程(LELR) FM无线 Gb / s PHY速率 1024 QAM调制 OFDMA MU-MIMO

  BCM4375同时实现两个带蓝牙5的802.11ax流在移动设备(如智能手机和平板电脑)上实现高达1.429 Gb / s的Wi-Fi速度。 功能 支持两个802.11ax流 蓝牙5包括低能量远程(LELR) 实时同步双频(RSDB) 1.429 Gb / s PHY速率 1024 QAM调制 OFDMA MU-MIMO

  实现单流和双流802.11ac规范,分别实现高达433和867 Mb / s的速度,并向下兼容不推荐用于新设计802.11 b / g / a / n设备。 该产品系列用作智能手机,平板电脑,机顶盒,数字电视,PC产品和其他需要小尺寸和低功耗连接的产品的客户端设备解决方案。每款产品都有一个单芯片双频收发器,集成了完整的802.11ac无线子系统中的所有主要功能模块,包括无线电,基带和MAC,以及根据客户应用要求,蓝牙和FM收音机。这些高度集成的解决方案可提供家庭和企业中高质量视频和媒体应用所需的更高覆盖率和吞吐量性能,并且无论使用何种应用处理器,都可以添加到任何终端产品中。 功能 单流和双流IEEE 802.11ac解决方案,数据速率高达433.3和866.7 Mb / s 完整的IEEE 802.11a / b / g / n双频段不推荐用于新设计与增强性能的兼容性 支持20,40和80 MHz频道将802.11n解决方案的带宽提高一倍可选的SGI(256 QAM调制) 256 QAM,一种提高数据传输效率的高阶调制方案 符合802.11ac标准的发送波束成形,低密度奇偶校验码( LDPC)和空时分组编码(STBC)用于扩展覆盖范围。 Broadcom的TurboQAM ® 技术在2.4 GHz中实现了最高...

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  真正的单芯片,集成了整个配置文件,应用程序和蓝牙协议栈,完全符合人机界面设备的蓝牙SIG规范。 BCM2042是低成本蓝牙鼠标和键盘设备设计的重大突破。 BCM2042完全符合2.0版蓝牙规范,包括自适应跳频和快速连接,这些对于个人计算机中的鼠标和键盘应用至关重要。集成是实现当今PC制造商的系统成本目标的关键。通过将当今鼠标和键盘中的所有组件集成到BCM2042中,可以实现较低的系统成本,从而接近不推荐用于新设计有线鼠标和键盘的价格点。 BCM2042可直接连接鼠标光学或球形编码器和键盘扫描矩阵。 功能 具有完全集成人机界面的单芯片蓝牙设备设备(HID)配置文件和完整蓝牙堆栈 板载8051处理器和RAM / ROM内存 成本优化的鼠标和键盘应用解决方案,通过集成实现最低成本所有外部组件 取代现有鼠标或键盘处理器和内存并添加蓝牙功能 应用程序 无线手机 无线耳机 无线键盘和鼠标 无线扬声器 笔记本电脑 个人电脑 数字电视 游戏设备 智能设备...

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